Sept prototypes et trois ans de développement ont servi à Lamborghini pour le développement de la Murcielago, l'héritière de la Diablo qui a inauguré le nouveau parcours de la marque sous l'égide d'Audi. La voiture a été présentée en septembre 2001 et présentait certaines caractéristiques stylistiques typiques de Lamborghini, bien que nettoyées de toutes les redondances. Le moteur était un V12 de 6192 cm3 mis à jour, situé en position longitudinale médiane arrière. La puissance déclarée était de 580 ch à 7500 tr/min. La traction était la permanente intégrale de la Maison, déjà inaugurée en 1993 avec la Diablo VT. Cette première version est restée en production jusqu'en 2006 mais dès 2004 d'autres variantes ont fait leur apparition, comme le Roadster et les LP.