Présenté fin 1989, le Land Rover Discovery se caractérisait par une ligne très particulière, avec le toit à deux niveaux qui garantissait un espace considérable et une praticité d'utilisation. Le Discovery inaugure une grande nouveauté mécanique, le moteur diesel quatre cylindres en ligne 200Tdi de 2,5 litres. Développée sous le nom de Gemini, elle était d'une conception plus moderne que le précédent 2.5 Tdi. La puissance passe de 85 à 111 ch et le couple de 203 à 264 Nm. Le moteur essence V8 de 3,5 litres était également présent au catalogue du Discovery. En 1993, cette unité a été remplacée par un moteur de 3,9 litres et – sur certains marchés – par un moteur essence quatre cylindres en ligne MPI de 2 litres. La production du Discovery I a cessé en 1994.