La Jaguar XJR est un modèle sportif construit sur la base de la berline série XJ40. La voiture avait initialement un moteur atmosphérique 4000cc, et l'ensemble (mécanique, châssis et configuration) a été préparé et mis au point par TWR (Tom Walkinshaw Racing). Quelques détails esthétiques distinguent la XJ40 standard de la XJR; à l'intérieur, le cuir a été largement utilisé, avec un volant Momo de la même couleur que la sellerie. Malheureusement, la boîte de vitesses standard est automatique. Par la suite, la XJR 4.0 sera remplacée par une version turbocompressée encore plus performante.