Après les succès obtenus dans les courses d'endurance avec la C-Type, Jaguar développe une voiture encore plus actuelle et aérodynamique, appelée D-Type. Si l'objectif principal est la victoire aux 24 Heures du Mans (que Jaguar avait déjà remportée en 1951 et 1953 avec la C-Type), le marché américain est également une excellente motivation pour préparer la nouvelle voiture. La D-Type est un engin extrêmement efficace qui donnera à Jaguar trois autres victoires au Mans, en 1955, 1956 et 1957, les deux dernières grâce à l'Ecurie Ecosse. La D-Type a connu un grand succès, comme l'espérait le constructeur, également aux États-Unis, où elle a participé à des courses importantes telles que les 12 Heures de Sebring. Au cours de sa longue carrière, la D-Type a reçu plusieurs configurations aérodynamiques et a également été produite en version routière avec l'abréviation XKSS.