Pour remplacer la XK120, qui commençait à ressentir le poids des années, Jaguar a décidé de ne pas bouleverser le concept général de la voiture, en présentant la XK140, qui maintenait le style de la 120, bien qu'avec des lignes plus étroites, une plus grande calandre et un habitacle plus raffiné. Le moteur était le 6 cylindres de 3442cc bien testé, qui avait différents niveaux de préparation. La XK140, en production de 1954 à 1957, été disponible dans les deux variantes de carrosserie traditionnelles, coupé et roadster.