Le 27 novembre 2003, Audi présente, au Motor Show de Essen, la voiture qui marquera le retour de la marque de Ingolstadt au DTM. Il s'agit de la A4 R11, qui a fait ses débuts à Hockenheim le 18 avril 2004, remportant cinq victoires au cours des saisons 2004 et 2005. La version ultérieure, la R12, participera aux saisons 2005 et 2006. Par la suite d'autres développements verront le jour : la R12 Plus (2006- 2007), la R13 (2007), la R14 (de 2008 à 2011) et la R14 plus (2009-2011). À partir de 2012, Audi remplace la A4 par le modèle A5 pour le DTM.