La XJ40, présentée en 1986, était la première XJ vraiment nouvelle depuis 1968. Malgré la similitude avec les XJ précédentes, aucune partie de la carrosserie ne reste. Les moteurs XK 6 cylindres sont remplacés par les nouveaux AJ tout en aluminium. Initialement, les cylindrées sont de 2,9 et 3,6 litres. Les versions les plus raffinées portaient le nom Daimler. En 1990, de nouveaux moteurs sont introduits (3,2 et 4 litres) et en 1993, Jaguar présente les sportives de la série S. La même année, la XJ12 avec moteur 6 litres de 318 chevaux est présentée. La XJ40 sortira de production en 1994.