Engagée dans les rallyes, dans les années 90, Ford remplace la Sierra par l'Escort, plus compacte et légère. Pour homologuer le modèle de course, une série d'Escort RS préparées par Cosworth est produite. Basée sur la berline 3 portes, la RS Cosworth reprend la mécanique de la Sierra Cosworth. Avec le grand spoiler arrière et les ailes élargies, la Escort RS était immédiatement reconnaissable. Fin 1994, une évolution est introduite, avec 7 chevaux en plus (227 contre 220 d'origine). La production cessera en 1996.