Commercialisée à partir d'avril 1999, la S-Type a permis à Jaguar de démocratiser son offre avec une berline à la ligne originale. Outre la sportive R (traitée séparément), la gamme de motorisations proposait un large choix : V6 2.5 (204 ch), V6 3.0 (243 ch), V8 4.0 (285 ch), V8 4.2 (300 ch) et aussi un diesel 2,7 de 206 chevaux à partir de juin 2004. La S-Type a été produite jusqu'en 2005.