La vettura sostituiva la TS030 Hybrid per rappresentare la Toyota nel campionato mondiale endurance 2014. Il propulsore che equipaggiava la TS040 era un 3.7 V8 aspirato a benzina dalla potenza di 520 CV (realizzato dalla Motor Sports Unit Development Division) abbinato a un motore elettrico che ne erogava altri 480. Il corpo vettura era sviluppato e progettato dalla Toyota Motorsport GmbH di Colonia. Nel Giugno 2015 la Toyota arrestò lo sviluppo della TS040 per sostituirla nel 2016 con la TS050.