La Jaguar XJR fu un modello sportivo costruito sulla base della berlina serie XJ40. La vettura aveva inizialmente un motore aspirato 4000cc, e tutto il pacchetto (meccanica, telaio e assetto) era preparato e messo a punto dal TWR (Tom Walkinshaw Racing). Alcuni particolari estetici distinguevano le XJ40 standard dalle XJR; all’interno la pelle era utilizzata in modo esteso, con un volante Momo dello stesso colore della selleria. Purtroppo il cambio di serie era automatico. La XJR 4.0 venne poi sostituita con una versione turbocompressa ancora più performante.