Per sostituire la XK120, che ormai iniziava a sentire il peso degli anni, la Jaguar decise di non stravolgere il concetto generale della vettura, presentando la XK140, che della 120 conservava lo stile seppur con linee più tese, una calandra più grande e un abitacolo più raffinato. Il motore era il ben collaudato 6 cilindri da 3442cc, che ebbe vari livelli di preparazione. La XK140, in produzione dal 1954 al 1957, ebbe le due varianti tradizionali di carrozzeria, coupé e roadster.