Impegnata nei rally, negli anni novanta la Ford sostituì la Sierra con la Escort, più compatta e leggera. Per omologare il modello da corsa venne prodotta una serie di Escort RS preparate dalla Cosworth. Elaborata a partire dalla berlina 3 porte, la RS Cosworth riprendeva la meccanica della Sierra Cosworth. Con il grosso spoiler posteriore e i parafanghi allargati la Escort RS era immediatamente riconoscibile. Alla fine del 1994 venne introdotta una evoluzione, con 7 cavalli in più (227 contro gli originari 220). La produzione cessò nel 1996.