La Lotus 21 fu una vettura intermedia, derivata dalla 20 di Formula Junior e utilizzata in attesa che fosse pronto il nuovo motore V8 da 1500cc. Sulla 21 fu montato il solito FPF con il cambio ZF, più robusto di quello della 20. Furono riviste anche le sospensioni e i freni. Il debutto avvenne al GP di Monaco del 1961 ma per il team Lotus il meglio arrivò alla fine della stagione, con la prima vittoria in F.1 di Innes Ireland a Watkins Glen. Ireland vinse anche altri due GP non titolati e alla fine della stagione la 21 fu messa in pensione. Prima però, Clark e Taylor disputarono alcune gare in Sud Africa. Negli anni successivi alcuni team privati come Brabham, Filipinetti e Walker utilizzarono le Lotus 21.